9月22日（水）19時より、フジテレビでは『小泉孝太郎＆ムロツヨシ 自由気ままに2人旅』が放送される。
小泉孝太郎＆ムロツヨシの2人旅第3弾！まさかのF-15搭乗、思い出の店、大物ゲスト、涙…サプライズ連発の記事はこちら！
2019年11月に第1弾、昨年9月に第2弾を放送し、大反響を呼んだこの番組。第3弾となる今回は、小泉の出身地でもある神奈川県横須賀市からスタート。
2人がまず向かったのは、孝太郎が小さいころから父・純一郎氏に連れられ、家族で何度も訪れていた焼肉店。しかも小泉とムロが初めて一緒に行った思い出のお店ということで、2人のテンションはMAX状態に！
しかし、そこにはスペシャルゲストの橋本環奈がこっそりと待機。久しぶりに訪れたなじみのお店で、気の緩みまくった小泉とムロに橋本がドッキリを敢行する。
店員になりすました橋本は、店長の「タン塩一丁！」のかけ声に、大きな声で「はーい！」と一言。まさかこんなところに橋本がいるとはみじんも思っていない2人は、まったく気づかない。
立て続けに、「ウーロン茶2つ上がりました～」と長めに声を出してみるが、これもダメ。なかなか気づかない2人に「もうちょっと仕掛けていきたい！」という橋本が大胆な行動に打って出る。
果たして2人は、橋本のドッキリを見抜けるのか＆橋本に気づいたときの2人のリアクションはいかに！？
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その後、橋本を交え、小泉・ムロ・橋本の3人で「横須賀でおもしろトーーーーク」を敢行。橋本の誕生日にムロと小栗旬が贈ったプレゼントの話や、橋本が20歳から始めたという一人暮らしの生活について大公開。
そして橋本が、もはや番組恒例となっている結婚話について斬り込む。すると、この1年で小泉とムロともに心境の変化が。それぞれの理想の結婚相手についても、2人が口を開き…。
焼肉店をあとにした2人が次に向かったのは、こちらも父・純一郎氏の時代から小泉家の行きつけで、ムロも自然と通うようになったすし店。
大将と昔話に花を咲かせる2人のもとに、もう1人のスペシャルゲストが忍び寄る…。「マスター！休みかと思ったら（お店）やってんじゃん！」と言いながら入店してきたのは、ユースケ・サンタマリア。
橋本同様、大物ゲストの思わぬサプライズ登場に、「うわっ！うわっ！」と、ムロが目を見開いて驚く。ユースケが主演した映画「交渉人 真下正義」（2005年）に出演した、小泉とムロの2人は、この作品を通じて初めて出会ったため、ユースケは2人の“仲人”とも言える存在。
そんな小泉・ムロ・ユースケで16年ぶりの“同窓会”がスタート！ムロがユースケに改名を迫られた話や、ユースケが初めて2人に会ったときの印象などについての話に。そして最後に、ユースケから2人に、とっておきのサプライズが待っている！
